Grad Gornji Milanovac je osnovan 1853. i jedan je od najmladjih gradova u Srbiji. Za vreme kneza Aleksandra nazivao se Despotovica po reci Despotovici koja kroz njega protice, da bi mu konacno ime Milanovac dao Knjaz Milos Obrenovic po svom polubratu, vojvodi Milanu Obrenovicu. Gornji Milanovac je jedan od retkih gradova u Srbiji ciji su potpuni plan grada pre izgradnje projektovali becki arhitekti. Crkva Sv. Trojice je gradjena uporedo sa gradom. Grad je sagrađen kao prestonica II srpskog ustanka (Takovo je udaljeno 10km od centra grada).